深海机器人的结构功能是什么？下面我们大家一起来分析一下。

  深海机器人的结构功能是什么？下面我们大家一起来分析一下。

  深海机器人由水面设备(包括控制台、电缆绞车、起重设备、供电系统等)和水下设备(包括中继器和潜水器本体)，深海机器人本体靠推进器在水下移动，它装有观测设备(摄像机、照相机、照明灯等)和操作设备(机械手、切割机、清洁器等。

  深海机器人的水下运动和操作由水面运载工具上的操作员控制和监控，电力供给身体，信息通过电缆交换，中继器可以减少电缆对人体运动的干扰，深海机器人从简单的遥控发展到监控，即母船计算机和潜水器本体计算机实施分级控制，可以对观测信息进行处理，建立环境和内部状态模型。操作人员通过人机交互系统，以面向过程的抽象符号或语言下达指令，接收计算机处理的信息，从而监控潜水器的运行和动作过程，并进行故障排除。开始开发智能深海机器人系统，只有当操作者下达一般任务时，机器人才能根据对环境的识别和分析，自动规划行动，避开障碍物，单独完成分配的任务。

  深海机器人的发展趋势有以下优势：一是水深一般在6000米；二是操作控制系统多采用大容量计算机处理数据，进行数字化控制；第三，潜水器上的机械手采用多功能力反馈监控系统；第四，增加螺旋桨数量和功率，提高其顶流作业能力和机动性。此外，还特别注意潜水器的小型化和提高其观察能力。

  深海机器人的优点和缺点是什么？下面我们大家一起来分析一下。

  深海机器人可以在高度危险环境、污染环境和能见度为零的水域长时间水下工作，深海机器人一般配备有声纳系统、摄像头、照明灯和机械臂，可以提供实时视频和声纳图像，机械臂可以抓取重物，深海机器人广泛应用于石油开发、海上执法取证、科学研究和军事等领域。

  由于深海机器人所处环境复杂，水声信号噪声大，各种水声传感器普遍存在精度差、跳变频繁的缺点，因此滤波技术在深海机器人运动控制系统中非常重要。深海机器人运动控制中常用的位置传感器是短基线或长基线水声定位系统，速度传感器是多普勒测速仪，会影响水声定位系统的精度。这些因素主要包括声速误差、应答机响应时间的测量误差和应答机位置即距离的修正误差，影响多普勒测速仪精度的因素主要有声速、海水中介质的物理化学特性、载体的湍流等。